词语繁体：雅可比矩陣
词语读音：yǎ kě bǐ jǔ zhèn
首字拼音：Ya
词语拼音：ya ke bi ju zhen
词语简拼：YKBJZ
词语字数：五字词语
在向量微积分中，雅可比矩阵是一阶偏导数以一定方式排列成的矩阵，其行列式称为雅可比行列式。雅可比矩阵的重要性在于它体现了一个可微方程与给出点的最优线性逼近。因此，雅可比矩阵类似于多元函数的导数。
【雅的意思】：雅 yǎ（一ㄚˇ） （一）、正规的，标准的：雅言。雅正（ａ．规范的；ｂ．正直；ｃ．客气话 详情>
【可的意思】：可 kě（ㄎㄜˇ） （一）、允许：许可。认可。宁可。（二）、能够：可见。可能。可以。不可思议。（三） 详情>
【比的意思】：比 bǐ（ㄅ一ˇ） （一）、较量高低、长短、远近、好坏等：比赛。比附。对比。评比。（二）、能够相匹： 详情>
【矩的意思】：矩 jǔ（ㄐㄨˇ） （一）、画直角或方形的工具：矩尺（曲尺）。矩形（长方形）。力矩（物理学上指使物体 详情>
• 用来计算一套非线性代数方程的雅可比矩阵。使用一个简单微分方法。
• 研究机器人处于非奇异位姿即逆雅可比矩阵行列式不接近零时，结构尺寸变化对机器人精度的影响。
• 该方法是将基坐标系建立在中间关节上，从而得到机器人的相对雅可比矩阵，使得雅可比矩阵表达简单。
• 其次在对机构运动学分析的基础上，利用机构的雅可比矩阵和运动学反解方程对机构的工作空间进行分析。
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